(3)基于中间件的计算机智能控制系统虽然比基于简单C／S的计算机智能控制系统的集成性能要好。但是仍然属于静态集成，这体现在当组件接口改变时，需要对中间件进行相应的修改并局部重新部署。然而在基于Web Service的计算机智能控制系统中，当由于服务的接口改变而导致客户端调用失败时，客户端会自动从服务注册中心获取已更新的WSDL文档，重新生成调用接口，并与代码进行绑定。

    基于Web Service的工业控制系统，可以明晰工业自动化的体系结构，增强过程控制的功能和效率。提高工业自动化的整体性和稳定性，真正实现工业自动化系统的网络化、智能化、数字化 但将Web Service组件技术直接运用在先进制造领域和信息家电行业，在我国还未见报道。因此，本项目的研究成果将为我国先进制造行业和信息家电行业提供Internet解决方案具有积极的意义。

2 控制系统的实现

    本系统的结构如图2所示。硬件系统采用深圳固高科技有限公司提供的工业机器人和接口控制箱。软件系统含三层：控制指令数据DBMS作为数据库层，它的任务是保存控制指令和中间数据，接受Web Service对数据库操纵的请求，实现对数据库查询、修改、更新等功能，并把运行结果提交给Web Service；控制逻辑Web Service组件作为中间层，是前后两层的纽带，它建立实际的数据库连接，根据用户的请求生成SQL语句检索或更新数据库，并驱动机器人操作，同时把结果返回给客户端}控制系统WEB页面作为面向用户的界面层，负责处理用户的输入和向用户的输出[5]。

    在．NET Framework中直接对工业机器人接口板卡进行底层硬件编程是一个技术难点。本项目采用互操作(Dlllmport)的方式，在Web Service组件中引入运动控制器驱动接口DLL函数库，可以解决这一问题。Microsoft．Net是目前开发Web Service的最佳工具，因此本项目以此为开发平台。我们把机器人智能控制模块做成Web Service，部署在Internet上(即将Web Service注册到UDDI注册表)，暴露机器人智能控制模块接口。在Web Service组件中，采用C#语言，调用工业机器人运动控制卡的底层编程接口API，并将四轴联动的优化算法等控制逻辑封装在该组件中，从而提高控制的效率和实时性[6] 。