在本系统中，我们采用ASP．NET开发了WEB页面。用户通过Web浏览器以HTTP协议调用WEB页面，得到机器人操作界面。WEB页面再以SOAP协议与Web Service组件通信，把客户端的控制信号以string类型的参数形式传递给Web Service，让Web Service调用机器人运动控制卡的库函数(在本系统中是GT400．dl1)[7] ，进一步达到控制机器人的目的。具体步骤是：WEB页面首先查询UDDI注册表，定位到web Service，通过“添加web引用”建立与web Service的联系。编译后系统即根据Web Service的wSDL文件自动在本地生成了Web Service的代理类。随之WEB页面可以像使用本地对象一样地使用代理类对象，由代理类对象负责与实际的远程web Service以S0AP协议进行通讯，然后Web Service完成相应的业务逻辑。在这个过程中，如何发送调用请求，传输请求信息，解析请求信息，执行实际代码，返回请求结果的步骤都被很好地封装起来，应用的设计者和程序员只需考虑要传递什么请求和如何处理请求结果就足够了[8]。由于HTTP协议和SOAP协议是标准的Internet协议，可以透过防火墙，因此基于Web Service的远程控制系统可以真正意义上地完全实现Internet上的网络控制。这样使得不同的操作者可以在任何平台上，以任何语言开发的客户端，都能够通过Internet这个软件系统廉价、广泛的网络。随时地、便捷地控制机器人。

3 结束语

    本系统基于Web Service，采用ASP．NET开发了WEB页面作为Web Service的客户端。成功实现了跨平台地远程控制机器人，极具现实意义。比如在某地有一位病人，病情复杂，可以让远在他国的名医远程调度精密仪器，对该病人进行手术。而且这位名医可以基于任何平台，以浏览器作为操作界面即可进行。同时，本系统的理论基础与技术实现在先进制造行业和信息家电行业中也具有重要的推广意义。

参考文献：

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