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双足仿人机器人驱动器——演进、现状与前景

为了平衡电机和减速器参数，Zhou等开发了由MSC.ADAMS动力学模型和Matlab代码优化算法组成的协同仿真平台，该平台通过电机和减速器不同组合实现五轴机械臂的重量轻量化。 Haeufle等介绍了CEA初始原型机的设计和控制，原型机包括直流电机、弹簧和低成本的电子离合器，模仿人体反弹任务中膝部伸肌的扭矩和运动模式，实验表明原型机中的并联弹簧将执行器的能耗降低了约80％，将直流电机的峰值扭矩需求降低了约 DeBoon等研究CEA在康复外骨骼机器人上的应用，驱动器包括直流电机、扭簧和磁粉制动器，提出自由运动、弹性运动和辅助阻抗运动3种制动模式。 但由于弹性体引入,系统为欠驱动，给控制带来了难度，尤其在机器人腿部使用，机器人整机的运动控制比较难实现。 现有驱动器方案方面，如果电机和减速器性能没有大幅提升的情况下，在双足仿人机器人领域刚性驱动器将会逐步被取代；弹性驱动器需要在功率密度、能量效率、结构布局等指标间平衡，结合机器人整机结构布局、运动步态控制算法做整合优化是下一步研究方向
工业机器人
来源：北京精密
2025-05-27

变频器参数设置大全！

一、控制方式即速度控制、转距控制、PID控制或其他方式。采取控制方式后，一般要根据控制精度进行静态或动态辨识。 二、最低运行频率即电机运行的最小转速，电机在低转速下运行时，其散热性能很差，电机长时间运行在低转速下，会导致电机烧毁。而且低速时，其电缆中的电流也会增大，也会导致电缆发热。 三、最高运行频率一般的变频器最大频率到60Hz，有的甚至到400Hz，高频率将使电机高速运转，这对普通电机来说，其轴承不能长时间的超额定转速运行，电机的转子是否能承受这样的离心力。 五、电机参数变频器在参数中设定电机的功率、电流、电压、转速、最大频率，这些参数可以从电机铭牌中直接得到。 六、跳频在某个频率点上，有可能会发生共振现象，特别在整个装置比较高时；在控制压缩机时，要避免压缩机的喘振点。变频器两台或多台同步控制参数设置方法：第一步准备变频器两台、导线两根、电源一个。
变频器与传动
来源：电工之家999
2025-04-28

矢量控制、FOC、DTC、有/无编码器，一次性讲透

直接转矩控制不通过算法拆解定子电流。1.1转子磁场定向矢量控制（有速度传感器和无速度矢量控制）电机加装编码器测速，反馈变频器PG卡。 变频器矢量控制（FOC）会把电机三相电流通过算法拆成两路：Id励磁电流、Iq转矩电流；正常运行时，Id基本不动稳定磁通，一般固定在最佳额定磁通。 只有遇到超高速弱磁升速、低速低压补励磁、电机发热磁路偏移这三种特殊情况，变频器才会主动微调Id：超速时降Id削弱磁场提转速，低速时加Id补磁力防没劲抖动，温度漂移时小幅度修正Id稳住磁通。 1.2直接转矩控制DTC直接转矩控制不拆分电流、不搞复杂数学换算，变频器直接盯着电机两件事：磁场够不够、出力够不够；测三相电压、三相电流，实时算出现有磁力（定子磁链）和扭矩（电磁转矩）；比较实际磁链&psi ;sVS给定磁链ψs（给定磁链，由变频器通过电机额定参数计算和自学习校准获得）；比较实际转矩TeVS给定转矩Te（给定转矩为变频器本身基于控制模式给定的）。
变频器与传动
2026-04-21

解密熟悉而又陌生的工业机器人

大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制 多轴机器人多轴机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统 多轴机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。 坐标机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。 但其机构各轴必须要独立控制，并且需要搭配编码器和传感器来提高机构运动时的精准度。而并联机器人和传统工业用串联机器人在应用上构成互补关系，它是一个封闭的运动链。
工业机器人
2017-11-23

伺服电机使用中的一些问题

伺服系统是机电产品中的重要环节，它能提供最高水平的动态响应和扭矩密度，所以拖动系统的发展趋势是用交流伺服驱动取替传统的液压、直流、步进和AC变频调速驱动，以便使系统性能达到一个全新的水平，包括更短的周期 问题一噪声，不稳定在一些机械上使用伺服电机时，经常会发生噪声过大，电机带动负载运转不稳定等现象，出现此问题时，许多使用者的第一反应就是伺服电机质量不好，因为有时换成步进电机或是变频电机来拖动负载，噪声和不稳定现象却反而小很多 所有这些部件都在一个控制闭环系统中运行：驱动器从外部接收参数信息，然后将一定电流输送给电机，通过电机转换成扭矩带动负载，负载根据它自己的特性进行动作或加减速，传感器测量负载的位置，使驱动装置对设定信息值和实际位置值进行比较 2、进给轴的总惯量“J=伺服电机的旋转惯性动量JM+电机轴换算的负载惯性动量JL负载惯量JL由（以工具机为例）工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成 例如，CNC中心机通过伺服电机作高速切削时，当负载惯量增加时，会发生：1）控制指令改变时，马达需花费较多时间才能达到新指令的速度要求；2）当机台沿二轴执行弧式曲线快速切削时，会发生较大误差：①一般伺服电机通常状况下
运动伺服
2024-07-08

别再只知道芯片了！这个工业“翻译官”，撑起了现代制造的天花板

图1伺服驱动器相对位置示意图（图片来源于三菱电机官网）具体来说，伺服驱动器是控制器与执行机构之间的“翻译官”，既要把控制器输出的弱电控制指令（如位置、速度信号）精准“ 脉冲指令型是数字式伺服驱动器中应用最为广泛的基础类型，其通信核心是通过接收上位控制器（如PLC、运动控制器）发送的脉冲信号实现精准定位。 具体而言，脉冲数量直接对应电机转动的位移量，脉冲频率则决定电机的运行转速，配合方向信号或CW/CCW双脉冲信号可控制转动方向，同时搭配开关量信号完成使能、急停等基础逻辑控制。 该类型控制逻辑简洁、成本可控，定位精度依赖脉冲信号质量，非常适合单轴运动或多轴联动但同步性要求不高的场景，如小型数控机床、点胶机、贴标机等中低端精密设备。 这类驱动器不仅能传输控制指令，还可实时反馈电机转速、转矩、故障状态等关键数据，支持多轴协调控制，抗干扰能力优于脉冲指令型。
运动伺服
2025-11-07

变频器在工业驱动设备的作用分析

变频器是一种电力控制设备，英文（Variable-frequencyDrive，VFD）。它结合了变频技术和微电子技术。其主要功能是通过改变电机工作电源的频率来控制交流电动机的速度。 此外，变频器还具备多种功能，如过流和过载保护，以确保电机运行的稳定性和安全性。变频器可分为交-交变频器和交-直-交变频器两种。 8.提高过程控制精度变频器在提高过程控制精度方面发挥着关键作用。通过精确控制电机的转速和转矩，变频器确保了生产过程中的稳定性和一致性。 总体而言，变频器通过其精度和灵活的控制能力，显著提升了过程控制的精度和效率。9.短路保护短路保护是变频器的主要功能之一。当电机或电源发生短路时，变频器能够迅速切断电源，以保护电机和设备免受损坏。 当电机启动时，传统的直接启动方式会产生较大的启动电流，这可能导致电网电压下降，影响其他设备的正常运行。而变频器通过控制电机的电源频率和电压，实现电机的软启动。
变频器与传动
2025-07-23

基于PC控制技术的四十年征程：范式变革，书写历史

这正是基于PC的控制技术成为全球硬件业务制胜法宝的原因。长期可用性：核心优势嵌入式控制器是倍福基于PC的控制理念的重要支柱。 超长的供货周期之所以能够实现，是因为倍福自主研发并制造嵌入式控制器所需的所有电子元器件，包括主板。在软件中完全映射设备TwinCAT是基于PC的控制技术的核心。 基于PC的控制技术具有可扩展性强、灵活性高的特点，并提供近乎无限的算力支撑。其强大性能支持在同一控制系统内实现复杂的控制算法、多轴控制、图像处理以及复杂的应用程序，同时还能实现低于1毫秒的周期时间。 纳米制程需要精确同步各类运动、快速处理大量传感器数据，以及运动控制、图像处理、温度控制和真空控制的无缝集成。 除了经典的逻辑控制和运动控制外，其功能范围还包括安全技术、测量技术、HMI、物联网连接，以及图像处理、机器人技术和工业AI工具。
PLC/DCS
来源：倍福
2026-09-02

伺服电机的市场分布及知名品牌介绍

在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。 经营范围：安川品牌的变频器、伺服电机、控制器、机器人、各类系统工程设备、附件等机电一体化产品。事业领域包括驱动控制事业、运动控制事业、系统工程事业、机器人事业。 安川电机是运动控制领域专业的生产厂商，是日本第一个做伺服电机的公司，其产品以稳定快速著称，性价比高，是全球销售量最大，使用行业最多的伺服品牌。 新时达上海新时达电气股份有限公司是专业研发生产销售工业控制、传动控制、运动控制和机器人产品并服务于全球的高新技术企业，创立于1995年。 自创立以来，新时达始终致力于产业自动化控制产物的研发、制造和销售。基于自身在运动控制和驱动规模的研究成就，新时达确定了运动控制和产业机器人的业务成长偏向。
运动伺服
来源：今日电机
2020-03-30

伺服应用中的回零点

伺服系统是通过控制电机的运转，从而带动机械轴的运动，人们希望机械轴运动的距离及所处的位置与控制系统设计的完全一致，这样的机械才能被控，才能用于生产机械。 所以，需要机械与电气系统有相同的基准点，或理解为“机械系统与电气测量系统有着共同的语言”，比如上述的A点，它既是这个机械轴的零点，也是控制这个轴的伺服系统的零点，这样就把电机旋转角度与实际机械一一对应起来 这样就可以通过控制电机的运动方向和距离来控制各机械轴运动，所以，零点非常重要。回零点的场景是什么？电气系统的位置通常是用电机编码器脉冲数（细分后）来表示的，每圈的脉冲数越多表明编码器的精度越高。 机械位置与电机编码器的脉冲数相对应，知道了脉冲数就知道了机械位置。在控制机械实现绝对定位之前，电气系统必须知道机械处在什么位置，是否在安全位置等，否则，会非常危险，可能造成严重事故。 回零是每位刚刚进入运动控制领域的工程师，都要面临的话题，只要理解回零的本质及其实际的应用场景，就能够站在制高点解决回零问题。
运动伺服
来源：NewGu
2025-08-04
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