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移动机器人路径规划技术综述

遗传算法是最早应用于组合优化问题的智能优化算法,该算法及其派生算法在机器人路径规划研究领域已得到应用,在蚁群算法较好解决旅行商问题(TSP)的基础上,许多学者进一步将蚁群优化算法引入到水下机器人(UV) 最近,徐玉如等考虑了海流因素的影响,提出了一种基于遗传算法和粒子群优化(PSO)算法的AUV全局路径规划思想,由于模糊逻辑和信息融合技术在不确定性信息处理方面有极好的表现,且移动机器人传感器采集的环境信息存在不确定性和不完整性 人工智能技术应用于移动机器人路径规划,增强了机器人的“智能”特性,克服了许多传统规划方法的不足,但该方法也有不足之处,有关遗传优化与蚁群算法路径规划技术主要针对路径规划中的部分问题 6.2机器人底层控制与路径规划算法的结合研究以上是从路径规划策略上看移动机器人路径规划的发展.从应用角度看,路径规划的研究极大多数集中在规划算法的设计与仿真研究上,而将路径规划算法应用于实际的报道还很少 ,即使是一些实物仿真实验,研究也较少,但理论研究最终要应用于实际,因此有关机器人底层控制与路径规划算法的结合研究将是它的发展方向之一,不仅要研究路径规划算法,而且要研究机器人的动力学控制与轨迹跟踪,使机器人路径规划研究实用化
来源:互联网
2015-06-24
共 362 页 总数:3615
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