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基于手势识别的机器人控制系统

文章建立了一个动态手势识别的模型,通过手势分割、手势识别和系统交互来实现手势控制机器人系统的设计,利用YCrCb颜色空间提取手掌区域并识别出手心和手指指尖的坐标,对手势区域进行实时跟踪和分析,得出相应的手势信息 图1手势分割对比图设计时还需考虑如果手不在图像捕捉范围时,不能误将和肤色类似的背景区域理解为手势区域,为了防止这样情况的发生,规定当最大连通区域小于5000像素点时,不予标记,系统选择了许多较为苛刻的环境进行测试 选取第一帧和最后一帧来代替手从进入捕捉区域到离开时系列图像帧,即具有代表性也简化了程序设计的复杂度,通过计算这两帧图像手心坐标的夹角的正切值,最多可识别出八种运动方向,考虑到系统的精确度和实际设计的需求 3手势控制机器人系统设计图5为手势控制机器人系统的原理图.实验者对摄像头做出动态手势,系统通过上文的手势识别流程识别出相应的手势动作,当符合条件时给无线蓝牙串口写一个数据发送给机器人,机器人接收该串口数据后执行相应的动作指令 图5手势控制机器人系统的原理图在实际设计过程中,机器人若要调整运动方向,必须先停止当前的运动再执行下一次运动,指令如果发错要有纠错的能力,发送指令之间要有一定的时间间隔,以防止控制信息重复多次发送而导致机器人无法正确处理相应信息
来源:互联网
2015-11-16
共 1000 页 总数:10000
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