2.约束动画

    这个机械手是由底座、肩、大臂、小臂、手腕、手指等多个零部件装配而成的，每一个零件都有各自的动作。我们先来做大臂的动画:在图形窗口中右击大臂零件，在下拉框中选择“在浏览器中查找”，这时浏览器中选中了文件“Robot——大臂:1"，点开文件前的“+”号，展开节点。右击第一个子节点“大小臂尾度ani"，在右键菜单中选择动画约束(如图3)，弹出动画约束对话框(如图4)，激活指定约束值d0=，在值前面的输入框里输入“85.OOdeg"，说明把约束尾度由原来的“60deg”改变到“85deg"。然后激活“自上个操作的开始时间”，在按钮“结束时间”后输入“2s"，确足并退出。

图3 约束下拉菜单


图4 动画约束对话框

    用同样的万法设置底座、肩、小臂、手腕、手指等各个零部件的约束动画，它们的设置数值分别如下:
   
    Robot——大臂:1
    大小臂尾度:Os~2s为60deg~85deg，2s~2.5s为85deg~91deg，3s~5s为91deg一93deg。

    肩臂夹尾:Os~2s为一45deg~-50deg，2s~2.5s为-50deg~-55deg3s~5s为-55deg~-45deg。

    Robot——小臂：1
    大小臂角度:同“Robot——大臂:1”的大小臂尾度变化。

    腕转尾ani:0s~2s为Odeg~36deg，3s~5s为36deg~54.5deg。

    Robot——腕:1
    指旋转ani:Os~2s为90deg~Odeg。
   
    腕转尾ani:同“Robot一小臂:1”的腕转尾变化。

    Robot——肩:1
    肩臂夹尾:同“Robot一大臂:1”的肩臂夹尾变化。

    Robot——指:2
    指旋转any:同”Robot-腕:1”的指旋转变化。

    Robot——指气缸:1
    指开合ani:2s~3s为35mm~lOmm，7s~7.5s为lOmm~25mm。

    Robot——指活塞:1
    指开合ani:同“Robot一指气缸:1”的指开合。