第一章 第1章 车辆动力学与控制

      对普通车辆而言，其侧向运动、横摆运动和侧倾运动的产生来自于驾驶人的转向操纵，同时还取决于车辆本身的动力学特性。这里，并非说驾驶人随意地转向，他要持续不断地观察着前方的目标路径，要么正在跟随着他的目标路径，要么正在设定一个要跟随的新的目标路径。驾驶人同时要观察许多情况，比如车辆相对于目标路径正处于什么位置以及当前车辆的运动情况；此外，他还要预测车辆接下来会怎样运动。基于以图12车辆与驾驶人控制上这些信息，驾驶人做出判断并进行恰当的转向操纵。这样，车辆按照给定的或驾驶人设定的目标路径运动。图12给出了车辆运动与驾驶人控制之间的关系框图。

      对不受预设轨道所束缚、可在平面内自由运动的车辆而言，只有当其受到驾驶人适当的转向控制作用下，它才能进行有目的、有意义的运动。
      因此，我们最感兴趣的首先是车辆本身固有的动力学特性，并可通过观察某特定转向输入下车辆的运动来得以了解。接下来，我们要研究在驾驶人的操纵下车辆的运动情况。最终的目的是：了解车辆的动力学特性，以使驾驶人更容易地对其进行操纵。