高机动仿生机器鱼设计与控制技术

1绪论

• 第一节 引言
• 第二节 仿生机器人简介
• 第三节 水下仿生机器人简介
• 第四节 国内外研究现状

2仿生鱼体波及鱼体形态学设计

• 第一节 引言
• 第二节 高效游动的必要条件
• 第三节 鱼体波设计
• 第四节 鱼体形态学设计
• 第五节 鱼体波仿真
• 第六节 与Lighthill鱼体波的关系
• 第七节 应用与讨论
• 第八节 小结

3机器鱼二维高机动精准控制

• 第一节 引言
• 第二节 C形起动的定义
• 第三节 C形起动各阶段的设计
• 第四节 定向游动
• 第五节 实验
• 第六节 讨论
• 第七节 小结

4基于仿生CPG的机器鱼运动控制

• 第一节 引言
• 第二节 仿生CPG模型
• 第三节 基于Kane动力学模型的CPG参数优化
• 第四节 CPG振荡器相位差对游动性能的影响
• 第五节 机器鱼倒游机动运动控制
• 第六节 机器鱼直游、倒游运动学分析
• 第七节 小结

5机器鱼的三维机动转向控制

• 第一节 引言
• 第二节 机器鱼机构设计
• 第三节 基于CPG的多模态运动控制
• 第四节 机器鱼S形起动运动控制
• 第五节 机器鱼三维机动运动控制
• 第六节 小结

6机器海豚俯仰及滚翻控制

• 第一节 引言
• 第二节 海豚推进机构
• 第三节 俯仰控制
• 第四节 前滚翻控制
• 第五节 后滚翻控制
• 第六节 复合滚翻运动
• 第七节 讨论
• 第八节 小结

7机器海豚跃水运动控制

• 第一节 引言
• 第二节 海豚跃水建模与分析
• 第三节 机器海豚机构设计
• 第四节 攻角控制算法
• 第五节 转向及定向控制策略
• 第六节 跃水控制
• 第七节 实验与讨论
• 第八节 小结

8总结与展望

• 第一节 仿生机器鱼的特征和优势
• 第二节 仿生机器鱼的重点发展方向