协作机器人技术及应用

1概述

• 第一节 定义与内涵
• 第二节 协作机器人的发展历程
• 第三节 协作机器人兴起的原因与关键技术
• 第四节 协作机器人的优点和局限性
• 第五节 主要应用领域及未来前景
• 第六节 本章小结

2协作机器人核心零部件

• 第一节 协作机器人的产业链构成
• 第二节 协作机器人的电动机与伺服驱动器
• 第三节 减速器
• 第四节 协作机器人的模块化、一体化关节
• 第五节 协作机器人的感知系统
• 第六节 本章小结

3协作机器人运动学建模

• 第一节 概述
• 第二节 齐次坐标与齐次坐标变换
• 第三节 RPY角与欧拉角
• 第四节 机器人连杆DH参数及其坐标变换
• 第五节 协作机器人运动学
• 第六节 协作机器人运动学方程实例
• 第七节 协作机器人URDF文件
• 第八节 本章小结

4协作机器人微分运动与动力学分析

• 第一节 协作机器人的微分运动
• 第二节 协作机器人的雅可比矩阵分析
• 第三节 协作机器人动力学建模和仿真
• 第四节 协作机器人动力学建模实例
• 第五节 本章小结

5协作机器人拖动示教与编程

• 第一节 协作机器人拖动示教简介
• 第二节 协作机器人的坐标系设定与轨迹规划
• 第三节 协作机器人轨迹的实时生成
• 第四节 协作机器人拖动示教的实现
• 第五节 协作机器人的离线编程
• 第六节 本章小结

6协作机器人控制系统和控制方法

• 第一节 协作机器人的控制系统与控制方式简介
• 第二节 协作机器人的位置控制
• 第三节 协作机器人的力控制
• 第四节 协作机器人经典力控制算法
• 第五节 协作机器人拖动示教的零力控制
• 第六节 本章小结

7协作机器人+机器视觉的融合与应用

• 第一节 视觉应用简介
• 第二节 协作机器人视觉应用的原理及流程
• 第三节 协作机器人视觉定位抓取应用
• 第四节 协作机器人视觉分拣的应用
• 第五节 手机屏幕边缘缺陷检测的应用案例
• 第六节 牛奶包装袋 OCR检测的应用案例
• 第七节 本章小结

8协作机器人若干核心关键技术

• 第一节 协作机器人的本体设计与优化
• 第二节 协作机器人的感知与控制技术
• 第三节 协作机器人的人机协作技术
• 第四节 协作机器人的自学习技术
• 第五节 协作机器人的实时操作系统及上层编程软件
• 第六节 协作机器人的数字孪生/数字驱动技术
• 第七节 本章小结

9协作机器人系统集成与应用案例

• 第一节 协作机器人集成应用平台
• 第二节 协作机器人用于机床上、下料
• 第三节 协作机器人用于搬运码垛
• 第四节 协作机器人用于焊接
• 第五节 复合移动机器人
• 第六节 本章小结

10协作机器人发展趋势与展望

• 第一节 协作机器人与新一代智能技术的融合发展
• 第二节 协作机器人的核心技术要素
• 第三节 协作机器人的技术创新发展趋势
• 第四节 协作机器人相关软件的发展趋势
• 第五节 协作机器人市场发展趋势
• 第六节 本章小结