机器人控制方法与理论

1绪论

• 第一节 机器人的定义与分类
• 第二节 机器人的发展
• 第三节 机器人的应用

2机器人的运动学

• 第一节 世界坐标系与局部坐标系
• 第二节 齐次矩阵
• 第三节 DH参数
• 第四节 DH矩阵
• 第五节 正运动学求解
• 第六节 运动学逆解
• 第七节 工业机器人的工作空间

3移动机器人与移动平台的全向控制

• 第一节 机器人移动车辆
• 第二节 机器人全向轮移动平台
• 第三节 机器人AGV平台采用麦克纳姆轮的动力分析
• 第四节 采用麦克纳姆轮的AGV叉车
• 第五节 AGV的控制系统

4机器人视觉

• 第一节 单目视觉
• 第二节 双目视觉
• 第三节 结构光视觉
• 第四节 Kinect视觉

5机器人导航方法与控制

• 第一节 概述
• 第二节 地上磁标导航
• 第三节 惯性测量单元导航
• 第四节 GPS导航
• 第五节 SLAM即时定位与地图构建导航

6工业机器人与力控制和阻抗控制

• 第一节 工业机器人的定义与分类
• 第二节 力控制与阻抗控制
• 第三节 力传感器
• 第四节 力控制与阻抗控制的应用
• 第五节 工业机器人的关键部件与控制
• 第六节 六自由度关节机器人的运动与控制
• 第七节 四轴码垛机器人的运动与控制
• 第八节 直角坐标机器人和圆柱坐标机器人的运动与控制

7水下机器人的运动与控制

• 第一节 鱼类游动分析
• 第二节 鱼机器人的运动
• 第三节 鱼机器人结构
• 第四节 青蛙机器人

8足式机器人及其步态分析

• 第一节 足式机器人与步态
• 第二节 人形机器人的步态
• 第三节 四足机器人的步态
• 第四节 六足机器人的步态

9飞行机器人与飞行姿态

• 第一节 鸟类飞行机器人
• 第二节 昆虫飞行机器人
• 第三节 扑翼机器人的实验方法